.. SPDX-License-Identifier: GPL-2.0

.. include:: ../../disclaimer-vi.rst

:Original: Documentation/iio/bno055.rst
:Translator: Google Translate (machine translation)
:Upstream-at: 8541d8f725c6

.. warning::
   Tài liệu này được dịch tự động bằng máy và chưa được review bởi người dịch.
   Nội dung có thể không chính xác hoặc khó hiểu ở một số chỗ. Khi có sự khác
   biệt với bản gốc, bản gốc luôn là chuẩn. Bản dịch chất lượng cao (được
   review) được đặt trong thư mục vi_VN/.

=================================
Trình điều khiển BNO055
=================================

1. Tổng quan
============

Trình điều khiển này hỗ trợ IMU Bosch BNO055 (trên cả bus nối tiếp và I2C).

Các phép đo gia tốc kế, từ kế và con quay hồi chuyển luôn có sẵn.
Khi thuộc tính sysfs "fusion_enable" được đặt thành 1, hướng (cả Euler
góc và quaternion), vận tốc tuyến tính và vector trọng lực cũng
được cung cấp, nhưng một số cài đặt cảm biến (ví dụ: phạm vi và lọc thông thấp)
bị khóa (phần sụn IMU điều khiển chúng).

Trình điều khiển này cũng hỗ trợ bộ đệm IIO.

2. Hiệu chuẩn
==============

IMU liên tục thực hiện quy trình tự động hiệu chỉnh nếu (và chỉ khi)
hoạt động ở chế độ tổng hợp. Tuy nhiên, việc tự động hiệu chuẩn từ kế có thể được
bị vô hiệu hóa bằng cách ghi 0 vào thuộc tính sysfs in_magn_calibration_fast_enable.

Trình điều khiển cung cấp quyền truy cập vào các cờ hiệu chuẩn tự động (tức là bạn có thể xác định
nếu IMU đã tự động hiệu chỉnh thành công) và vào blob dữ liệu hiệu chuẩn.

Người dùng có thể lưu đốm màu này vào một tệp chương trình cơ sở (tức là trong /lib/firmware)
người lái xe tìm kiếm tại thời điểm thăm dò. Nếu tìm thấy thì IMU sẽ được khởi tạo
với dữ liệu hiệu chuẩn này. Điều này giúp người dùng không phải thực hiện
quy trình hiệu chuẩn mọi lúc (bao gồm việc di chuyển IMU vào
nhiều cách khác nhau).

Trình điều khiển tìm kiếm tệp dữ liệu hiệu chuẩn bằng hai tên khác nhau: đầu tiên
một tệp có tên được gắn với ID duy nhất IMU (được hiển thị trong sysfs dưới dạng
serial_number) được tìm kiếm; điều này rất hữu ích khi có nhiều hơn một
Phiên bản IMU. Nếu không tìm thấy tệp này thì tệp hiệu chỉnh "chung"
được tìm kiếm (có thể được sử dụng khi chỉ có một IMU, không có
vật lộn với những cái tên lạ mắt, thay đổi trên từng thiết bị).

Tên tệp hiệu chuẩn hợp lệ sẽ là ví dụ:
 bno055-caldata-0e7c26a33541515120204a35342b04ff.dat
 bno055-caldata.dat

Ở chế độ không hợp nhất, các thuộc tính 'offset' của IIO cung cấp quyền truy cập vào
các giá trị offset từ dữ liệu hiệu chuẩn (nếu có) để người dùng có thể áp dụng cho
các thuộc tính accel, angvel và magn IIO. Ở chế độ tổng hợp, chúng không
cần thiết (phần sụn IMU áp dụng nội bộ những chỉnh sửa đó) và chúng
đọc là số không.