Lưu ý
Mục đích của file này là để độc giả tiếng Việt có thể đọc và hiểu tài liệu nhân kernel dễ dàng hơn, không phải để tạo ra một nhánh tài liệu riêng. Nếu bạn có bất kỳ nhận xét hoặc cập nhật nào cho file này, vui lòng thử cập nhật file tiếng Anh gốc trước. Nếu bạn thấy có sự khác biệt giữa bản dịch và bản gốc, hoặc có vấn đề về bản dịch, vui lòng gửi góp ý hoặc patch cho người dịch của file này, hoặc nhờ người bảo trì và người review tài liệu tiếng Việt giúp đỡ.
- Bản gốc:
- Người dịch:
Google Translate (machine translation)
- Phiên bản gốc:
8541d8f725c6
Cảnh báo
Tài liệu này được dịch tự động bằng máy và chưa được review bởi người dịch. Nội dung có thể không chính xác hoặc khó hiểu ở một số chỗ. Khi có sự khác biệt với bản gốc, bản gốc luôn là chuẩn. Bản dịch chất lượng cao (được review) được đặt trong thư mục vi_VN/.
can327: Trình điều khiển ELM327 cho Linux SocketCAN¶
tác giả¶
Max Staudt <max@enpas.org>
Động lực¶
Trình điều khiển này nhằm mục đích giảm chi phí ban đầu cho các hacker quan tâm đến làm việc với xe buýt CAN.
Bộ điều hợp CAN đắt tiền, ít và xa. Giao diện ELM327 rẻ và phong phú. Hãy sử dụng ELM327 làm bộ điều hợp CAN.
Giới thiệu¶
Trình điều khiển này là một nỗ lực để biến các giao diện OBD dựa trên ELM327 phong phú vào các giao diện CAN chính thức (càng nhiều càng tốt).
Vì ELM327 chưa bao giờ được coi là bộ điều khiển CAN độc lập, người lái xe phải chuyển đổi giữa các chế độ càng nhanh càng tốt trong để giả mạo hoạt động song công hoàn toàn.
Như vậy, can327 là một trình điều khiển nỗ lực tốt nhất. Tuy nhiên, điều này còn hơn đủ để triển khai các giao thức đáp ứng yêu cầu đơn giản (chẳng hạn như OBD II), và để giám sát các tin nhắn quảng bá trên xe buýt (chẳng hạn như trên ô tô).
Hầu hết ELM327 đều có dạng thiết bị nối tiếp không có đặc tính rõ ràng, được gắn qua USB hoặc Bluetooth. Người lái xe không thể tự nhận ra chúng và do đó người dùng có quyền đính kèm nó dưới dạng dòng TTY (tương tự PPP, SLIP, slcan,...).
Trình điều khiển này dành cho ELM327 phiên bản 1.4b trở lên, xem bên dưới để biết những hạn chế đã biết trong các bộ điều khiển và bản sao cũ hơn.
Bảng dữ liệu¶
Bạn có thể tìm thấy bảng dữ liệu chính thức tại trang chủ của thiết bị điện tử ELM:
ZZ0000ZZ
Cách gắn kỷ luật dòng¶
Mỗi chip ELM327 đều được lập trình tại nhà máy để hoạt động ở cài đặt nối tiếp tốc độ 38400 baud/s, 8 bit dữ liệu, không có chẵn lẻ, 1 stopbit.
Nếu bạn đã giữ cấu hình mặc định này, kỷ luật đường dây có thể được đính kèm trên dấu nhắc lệnh như sau:
- sudo ldattach
--gỡ lỗi --tốc độ 38400 --tám bit --không có tính chẵn lẻ --onestopbit --iflag -ICRNL,INLCR,-IXOFF 30 /dev/ttyUSB0
Để thay đổi cài đặt nối tiếp của ELM327, vui lòng tham khảo dữ liệu của nó tờ. Điều này cần phải được thực hiện trước khi gắn kỷ luật dòng.
Khi ldisc được gắn vào, giao diện CAN sẽ khởi động ở trạng thái chưa được định cấu hình. Đặt tốc độ trước khi bắt đầu:
- Giao diện # The cần down để thay đổi thông số
liên kết ip sudo đặt can0 xuống Bộ liên kết ip sudo can0 loại có thể bitrate 500000 liên kết ip sudo được thiết lập can0 lên
500000 bit/s là tốc độ phổ biến cho chẩn đoán OBD-II. Nếu bạn đang kết nối thẳng với cổng OBD của ô tô thì đây là tốc độ mà hầu hết ô tô (nhưng không phải tất cả!) mong đợi.
Sau đó, bạn có thể bắt đầu như bình thường với candump, cansniffer, v.v.
Cách kiểm tra phiên bản bộ điều khiển¶
Sử dụng chương trình đầu cuối để gắn vào bộ điều khiển.
Sau khi đưa ra lệnh “ZZ0000ZZ”, bộ điều khiển sẽ phản hồi bằng phiên bản của nó:
> TẠI WS
ELM327 v1.4b
>
Lưu ý rằng người sao chép có thể tự nhận là bất kỳ phiên bản nào họ thích. Nó không phải là dấu hiệu của bộ tính năng thực tế của họ.
Ví dụ về giao tiếp¶
Đây là phần giới thiệu ngắn gọn và chưa đầy đủ về cách nói chuyện với ELM327. Nó ở đây để hướng dẫn sự hiểu biết về bộ điều khiển và người lái xe giới hạn (được liệt kê bên dưới) cũng như kiểm tra thủ công.
ELM327 có hai chế độ:
Chế độ lệnh
Chế độ tiếp nhận
Trong chế độ lệnh, nó mong đợi một lệnh trên mỗi dòng, được kết thúc bởi CR. Theo mặc định, lời nhắc là “ZZ0000ZZ”, sau đó lệnh có thể được thực hiện đã nhập:
>ATE1
được rồi >
Tập lệnh init trong trình điều khiển sẽ tắt một số tùy chọn cấu hình chỉ có ý nghĩa trong kịch bản OBD ban đầu, ý nghĩa của chip là cho và thực sự là một trở ngại cho can327.
Khi một lệnh không được nhận dạng, chẳng hạn như phiên bản cũ hơn của ELM327, dấu chấm hỏi được in dưới dạng phản hồi thay vì OK:
>ATUNKNOWN
Hiện tại, can327 không đánh giá phản hồi này. Xem phần bên dưới về những hạn chế đã biết để biết chi tiết.
Khi khung CAN được gửi đi, địa chỉ đích sẽ được định cấu hình, sau khung được gửi dưới dạng lệnh bao gồm hex của dữ liệu đổ:
>ATSH123
được rồi >DEADBEEF12345678 được rồi >
Tương tác trên sẽ gửi khung SFF “ZZ0000ZZ” với (11 bit) CAN ID ZZ0001ZZ. Để chức năng này hoạt động, bộ điều khiển phải được cấu hình để gửi SFF chế độ (sử dụng “ZZ0002ZZ”, xem mã hoặc biểu dữ liệu).
Khi một khung đã được gửi và chế độ chờ trả lời được bật (ZZ0000ZZ, được định cấu hình trên ZZ0001ZZ) hoặc khi hết thời gian chờ trả lời và trình điều khiển đặt bộ điều khiển ở chế độ giám sát (ZZ0002ZZ), ELM327 sẽ gửi một dòng cho mỗi khung CAN nhận được, bao gồm của CAN ID, DLC và dữ liệu:
123 8 DEADBEEF12345678
Đối với các khung EFF (29 bit) CAN, định dạng địa chỉ hơi khác một chút, can327 sử dụng cái nào để phân biệt hai cái này:
12 34 56 78 8 DEADBEEF12345678
ELM327 sẽ nhận được cả khung SFF và EFF - CAN hiện tại config (ZZ0000ZZ) không thành vấn đề.
Nếu bộ đệm gửi UART bên trong của ELM327 chạy đầy, nó sẽ hủy bỏ chế độ giám sát, in “BUFFER FULL” và quay lại lệnh chế độ. Lưu ý rằng trong trường hợp này, không giống như các thông báo lỗi khác, thông báo lỗi có thể xuất hiện trên cùng dòng với dòng cuối cùng (thường không đầy đủ) khung dữ liệu:
12 34 56 78 8 DEADBEEF123 BUFFER FULL
Những hạn chế đã biết của bộ điều khiển¶
Thiết bị sao chép (“v1.5” và các thiết bị khác)
Việc gửi khung RTR không được hỗ trợ và sẽ bị hủy một cách âm thầm.
- Nhận RTR bằng DLC 8 sẽ xuất hiện dưới dạng khung thông thường với
DLC và tải trọng của khung nhận được cuối cùng.
- “ZZ0000ZZ” (CAN Giám sát im lặng, tức là không gửi ACK CAN) là
không được hỗ trợ và được mã hóa cứng thành BẬT. Do đó, các khung không được ACK trong khi nghe: “ZZ0001ZZ” (Monitor All) sẽ luôn “im lặng”. Tuy nhiên, ngay sau khi gửi khung, ELM327 sẽ ở trạng thái Chế độ “nhận trả lời”, trong đó ZZ0003ZZ ACK bất kỳ khung nào đã nhận được. Khi xe buýt im lặng hoặc xảy ra lỗi (chẳng hạn như BUFFER FULL), hoặc hết thời gian chờ trả lời nhận, ELM327 sẽ kết thúc trả lời chế độ tiếp nhận riêng và can327 sẽ quay trở lại “ZZ0002ZZ” để tiếp tục theo dõi xe buýt.
- Các hạn chế khác có thể được áp dụng, tùy thuộc vào bản sao và chất lượng
phần sụn của nó.
Tất cả các phiên bản
- Không có hoạt động song công hoàn toàn được hỗ trợ. Người lái xe sẽ chuyển
giữa chế độ đầu vào/đầu ra càng nhanh càng tốt.
- Không thể đặt độ dài của khung RTR gửi đi. Trên thực tế, một số
các bản sao (được thử nghiệm với một bản được xác định là “ZZ0000ZZ”) không thể gửi tất cả các khung RTR.
- Chúng tôi không có cách nào để nhận thông báo theo thời gian thực về lỗi CAN.
Mặc dù có lệnh (ZZ0000ZZ) để truy xuất một số số liệu thống kê cơ bản, chúng tôi không thăm dò nó vì nó sẽ buộc chúng tôi phải làm gián đoạn chế độ tiếp nhận.
Các phiên bản trước 1.4b
- Các phiên bản này không gửi ACK CAN khi ở chế độ giám sát (AT MA).
Tuy nhiên, họ gửi ACK trong khi chờ phản hồi ngay lập tức sau khi gửi một khung. Người lái xe tối đa hóa thời gian này để thực hiện bộ điều khiển hữu ích nhất có thể.
- Bắt đầu với phiên bản 1.4b, ELM327 hỗ trợ “ZZ0000ZZ”
lệnh và tùy chọn CAN “chỉ nghe” sẽ có hiệu lực.
Phiên bản trước 1.4
- Những chip này không hỗ trợ lệnh “ZZ0000ZZ” và do đó không thể
thay đổi tốc độ bit hoặc chế độ SFF/EFF một cách nhanh chóng. Điều này sẽ phải được được người dùng lập trình trước khi gắn kỷ luật dòng. Xem bảng dữ liệu để biết chi tiết.
Phiên bản trước 1.3
- Những con chip này hoàn toàn không thể được sử dụng với can327. Họ không hỗ trợ
lệnh “ZZ0000ZZ”, cần thiết để tránh xung đột phân tích cú pháp trên dữ liệu đến cũng như sự phân biệt độ dài khung RTR.
- Cụ thể, điều này cho phép dễ dàng phân biệt SFF và EFF
các khung và kiểm tra xem các khung có đầy đủ hay không. Trong khi có thể để suy ra loại và độ dài từ độ dài của dòng ELM327 gửi cho chúng tôi, phương pháp này không thành công khi bộ đệm đầu ra UART của ELM327 vượt quá. Nó có thể hủy bỏ việc gửi ở giữa dòng, điều này sẽ rồi bị nhầm lẫn với thứ khác.
Những hạn chế đã biết của người lái xe¶
Không tính thời gian 8/7.
- ELM327 chỉ có thể đặt tốc độ bit CAN có dạng 500000/n, trong đó
n là ước số nguyên. Tuy nhiên có một ngoại lệ: Với một cờ riêng biệt, nó có thể đặt tốc độ bằng 8/7 tốc độ được chỉ định bởi số chia. Chế độ này hiện không được triển khai.
Không đánh giá được các phản hồi của lệnh.
- ELM327 sẽ trả lời bằng OK khi hiểu lệnh và với ?
khi nó không. Trình điều khiển hiện không kiểm tra điều này và chỉ đơn giản là giả định rằng chip hiểu mọi lệnh. Trình điều khiển được xây dựng sao cho chức năng xuống cấp một cách duyên dáng tuy nhiên. Xem phần về những hạn chế đã biết của bộ điều khiển.
Không sử dụng bộ lọc ID CAN phần cứng
- Bộ đệm gửi UART của ELM327 sẽ dễ dàng tràn trên bus CAN nặng
tải, dẫn đến thông báo “ZZ0000ZZ”. Sử dụng phần cứng các bộ lọc có sẵn thông qua “ZZ0001ZZ” và “ZZ0002ZZ” sẽ là hữu ích ở đây, tuy nhiên SocketCAN hiện không cung cấp phương tiện để sử dụng các tính năng phần cứng như vậy.
Cơ sở lý luận đằng sau cấu hình đã chọn¶
- ZZ0000ZZ
Bật tiếng vang
Chúng tôi cần điều này để có thể nhận được lời nhắc một cách đáng tin cậy.
- ZZ0000ZZ
Dấu cách đang bật
Chúng tôi cần điều này để phân biệt các địa chỉ CAN 11/29 bit đã nhận được.
- Lưu ý:
Chúng ta thường có thể làm điều này bằng cách sử dụng độ dài dòng (lẻ/chẵn), nhưng điều này không thành công nếu đường truyền không được truyền đầy đủ tới máy chủ (BUFFER FULL).
- ZZ0000ZZ
DLC bật
Chúng tôi cần điều này để biết “độ dài” của khung RTR.
Lưu ý về việc chấm dứt xe buýt CAN¶
Bộ chuyển đổi của bạn có thể có các điện trở được hàn vào nhằm mục đích kết thúc xe buýt. Điều này đúng khi nó được cắm vào ổ cắm OBD-II, nhưng không hữu ích khi cố gắng chạm vào giữa xe buýt CAN hiện có.
Nếu liên lạc không hoạt động với bộ chuyển đổi được kết nối, hãy kiểm tra điện trở kết cuối trên PCB của nó và thử tháo chúng ra.