Lưu ý
Mục đích của file này là để độc giả tiếng Việt có thể đọc và hiểu tài liệu nhân kernel dễ dàng hơn, không phải để tạo ra một nhánh tài liệu riêng. Nếu bạn có bất kỳ nhận xét hoặc cập nhật nào cho file này, vui lòng thử cập nhật file tiếng Anh gốc trước. Nếu bạn thấy có sự khác biệt giữa bản dịch và bản gốc, hoặc có vấn đề về bản dịch, vui lòng gửi góp ý hoặc patch cho người dịch của file này, hoặc nhờ người bảo trì và người review tài liệu tiếng Việt giúp đỡ.
- Bản gốc:
- Người dịch:
Google Translate (machine translation)
- Phiên bản gốc:
8541d8f725c6
Cảnh báo
Tài liệu này được dịch tự động bằng máy và chưa được review bởi người dịch. Nội dung có thể không chính xác hoặc khó hiểu ở một số chỗ. Khi có sự khác biệt với bản gốc, bản gốc luôn là chuẩn. Bản dịch chất lượng cao (được review) được đặt trong thư mục vi_VN/.
Trình điều khiển ADIS16475¶
Trình điều khiển này hỗ trợ IMU của Thiết bị Analog trên bus SPI.
1. Thiết bị được hỗ trợ¶
ZZ0000ZZ
ZZ0001ZZ
ZZ0002ZZ
ZZ0003ZZ
ZZ0004ZZ
ZZ0005ZZ
ZZ0006ZZ
ZZ0007ZZ
Mỗi thiết bị được hỗ trợ là một hệ thống vi cơ điện tử thu nhỏ, chính xác (MEMS) đơn vị đo quán tính (IMU) bao gồm một con quay hồi chuyển ba trục và một gia tốc kế ba trục. Mỗi cảm biến quán tính trong thiết bị IMU kết hợp với điều hòa tín hiệu giúp tối ưu hóa hiệu suất động. Hiệu chuẩn nhà máy mô tả từng cảm biến về độ nhạy, độ lệch, căn chỉnh, gia tốc tuyến tính (độ lệch của con quay hồi chuyển) và điểm gõ (vị trí của gia tốc kế). Kết quả là, mỗi cảm biến có công thức bù động cung cấp cảm biến chính xác phép đo trên một tập hợp rộng các điều kiện.
2. Thuộc tính thiết bị¶
Gia tốc kế, đo con quay hồi chuyển luôn được cung cấp. Hơn nữa, trình điều khiển cung cấp khả năng truy xuất góc delta và vận tốc delta các phép đo được tính toán bởi thiết bị.
Các phép đo góc delta thể hiện phép tính chuyển vị góc giữa mỗi lần cập nhật mẫu, trong khi các phép đo vận tốc delta biểu thị một tính toán sự thay đổi vận tốc tuyến tính giữa mỗi lần cập nhật mẫu.
Cuối cùng, dữ liệu nhiệt độ được cung cấp cho thấy số đo thô của nhiệt độ bên trong thiết bị IMU. Dữ liệu này hữu ích nhất cho theo dõi những thay đổi tương đối trong môi trường nhiệt.
Chuỗi tín hiệu của từng cảm biến quán tính (gia tốc kế và con quay hồi chuyển) bao gồm việc áp dụng các công thức hiệu chỉnh duy nhất bắt nguồn từ đặc tính rộng rãi của độ lệch, độ nhạy, sự liên kết, phản ứng với tuyến tính gia tốc (con quay hồi chuyển) và điểm gõ (vị trí gia tốc kế) trong phạm vi nhiệt độ từ −40°C đến +85°C cho mỗi thiết bị ADIS. Những cái này công thức sửa lỗi không thể truy cập được, nhưng người dùng có cơ hội điều chỉnh độ lệch cho từng cảm biến riêng lẻ thông qua thuộc tính calibbias.
Mỗi thiết bị IIO, có một thư mục thiết bị trong ZZ0000ZZ, trong đó X là chỉ số IIO của thiết bị. Dưới các thư mục này chứa một bộ tập tin thiết bị, tùy thuộc vào đặc điểm và tính năng của phần cứng thiết bị trong câu hỏi. Các tập tin này được khái quát hóa và ghi lại một cách nhất quán trong tài liệu IIO ABI.
Các bảng sau hiển thị các tệp thiết bị liên quan đến adis16475, được tìm thấy trong đường dẫn thư mục thiết bị cụ thể ZZ0000ZZ.
ZZ0000ZZ Mô tả | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Thang đo cho các kênh gia tốc. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh gia tốc kế trục X. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Giá trị kênh gia tốc kế trục X thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0004ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh gia tốc kế trục Y. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0005ZZ Giá trị kênh gia tốc kế trục Y thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0006ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh gia tốc kế trục Z. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0007ZZ Giá trị kênh gia tốc kế trục Z thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0008ZZ Thang đo cho các kênh vận tốc delta. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0009ZZ Giá trị kênh vận tốc delta trục X thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0010ZZ Giá trị kênh vận tốc delta trục Y thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0011ZZ Giá trị kênh vận tốc delta trục Z thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Thang đo cho các kênh con quay hồi chuyển. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh con quay hồi chuyển trục X. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Giá trị kênh con quay hồi chuyển trục X thô. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0004ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh con quay hồi chuyển trục Y. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0005ZZ Giá trị kênh con quay hồi chuyển trục Y thô. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0006ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh con quay hồi chuyển trục Z. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0007ZZ Giá trị kênh con quay hồi chuyển trục Z thô. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0008ZZ Thang đo cho các kênh góc delta. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0009ZZ Giá trị kênh góc delta trục X thô. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0010ZZ Giá trị kênh góc delta trục Y thô. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0011ZZ Giá trị kênh góc delta trục Z thô. | +---------------------------------------+------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Giá trị kênh nhiệt độ thô. | +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Cân cho kênh cảm biến nhiệt độ. | +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Tên của thiết bị IIO. | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Tỷ lệ mẫu hiện được chọn. | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Băng thông cho các kênh gia tốc kế và con quay hồi chuyển. | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+
Bảng sau hiển thị các tệp gỡ lỗi thiết bị liên quan đến adis16475, được tìm thấy trong đường dẫn thư mục gỡ lỗi thiết bị cụ thể ZZ0000ZZ.
ZZ0000ZZ Mô tả | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Số sê-ri của chip ở định dạng thập lục phân. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Id sản phẩm cụ thể của chip (ví dụ: 16475, 16500, 16505, v.v.). | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Số lần ghi flash được thực hiện trên thiết bị. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ Chuỗi ZZ0004ZZ chứa bản sửa đổi chương trình cơ sở ở định dạng sau ##.##. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ Chuỗi ZZ0005ZZ chứa ngày chương trình cơ sở ở định dạng sau mm-dd-yyyy. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+
Các giá trị được xử lý của kênh¶
Giá trị kênh có thể được đọc từ thuộc tính _raw của nó. Giá trị trả về là giá trị thô như được báo cáo bởi các thiết bị. Để có được giá trị được xử lý của kênh, áp dụng công thức sau:
processed value = (_raw + _offset) * _scale
Trong đó _offset và _scale là thuộc tính của thiết bị. Nếu không có thuộc tính _offset hiện tại, chỉ cần giả sử giá trị của nó là 0.
Trình điều khiển adis16475 cung cấp dữ liệu cho 5 loại kênh, bảng bên dưới hiển thị đơn vị đo lường cho giá trị được xử lý, được xác định bởi IIO khuôn khổ:
ZZ0000ZZ Đơn vị đo lường | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0001ZZ Mét trên giây bình phương | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0002ZZ Radian mỗi giây | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0003ZZ Mét trên giây | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0004ZZ Radian | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0005ZZ Millidegrees C | +--------------------------------------+-----------------------------+
Ví dụ sử dụng¶
Hiển thị tên thiết bị:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat name
adis16505-2
Hiển thị giá trị kênh gia tốc:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_raw
-275924
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_y_raw
-30142222
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_z_raw
261265769
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_scale
0.000000037
Gia tốc trục X = in_accel_x_raw * in_accel_scale = −0,010209188 m/s^2
Gia tốc trục Y = in_accel_y_raw * in_accel_scale = −1,115262214 m/s^2
Gia tốc trục Z = in_accel_z_raw * in_accel_scale = 9,666833453 m/s^2
Hiển thị giá trị kênh con quay hồi chuyển:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_x_raw
-3324626
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_y_raw
1336980
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_z_raw
-602983
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_scale
0.000000006
Vận tốc góc trục X = in_anglvel_x_raw * in_anglvel_scale = −0,019947756 rad/s
Vận tốc góc trục Y = in_anglvel_y_raw * in_anglvel_scale = 0,00802188 rad/s
Vận tốc góc trục Z = in_anglvel_z_raw * in_anglvel_scale = −0,003617898 rad/s
Đặt độ lệch hiệu chuẩn cho các kênh gia tốc:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_calibbias
0
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 5000 > in_accel_x_calibbias
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_calibbias
5000
Đặt độ lệch hiệu chuẩn cho các kênh con quay hồi chuyển:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_y_calibbias
0
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo -5000 > in_anglvel_y_calibbias
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_y_calibbias
-5000
Đặt tần số lấy mẫu:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat sampling_frequency
2000.000000
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1000 > sampling_frequency
1000.000000
Đặt băng thông cho gia tốc kế và con quay hồi chuyển:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat filter_low_pass_3db_frequency
720
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 360 > filter_low_pass_3db_frequency
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat filter_low_pass_3db_frequency
360
Hiển thị số sê-ri:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat serial_number
0x04f9
Hiển thị id sản phẩm:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat product_id
16505
Hiển thị số lượng flash:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat flash_count
150
Hiển thị bản sửa đổi phần sụn:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat firmware_revision
1.6
Hiển thị ngày chương trình cơ sở:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat firmware_date
06-27-2019
3. Bộ đệm thiết bị¶
Trình điều khiển này hỗ trợ bộ đệm IIO.
Tất cả các thiết bị đều hỗ trợ truy xuất gia tốc thô, con quay hồi chuyển và nhiệt độ phép đo sử dụng bộ đệm.
Các họ thiết bị sau đây cũng hỗ trợ truy xuất vận tốc delta, delta đo góc và nhiệt độ bằng bộ đệm:
-ADIS16477 -ADIS16500 -ADIS16505 -ADIS16507
Tuy nhiên, khi truy xuất dữ liệu gia tốc hoặc con quay hồi chuyển bằng bộ đệm, delta bài đọc sẽ không có sẵn và ngược lại.
Ví dụ sử dụng¶
Đặt trình kích hoạt thiết bị trong current_trigger, nếu chưa được đặt:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat trigger/current_trigger
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo adis16505-2-dev0 > trigger/current_trigger
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat trigger/current_trigger
adis16505-2-dev0
Chọn kênh để đọc bộ đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_deltavelocity_x_en
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_deltavelocity_y_en
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_deltavelocity_z_en
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_temp0_en
Đặt số lượng mẫu sẽ được lưu trong bộ đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 10 > buffer/length
Kích hoạt tính năng đọc bộ đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > buffer/enable
Lấy dữ liệu đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> hexdump -C /dev/iio\:device0
...
00001680 01 1f 00 00 ff ff fe ef 00 00 47 bf 00 03 35 55 |..........G...5U|
00001690 01 1f 00 00 ff ff ff d9 00 00 46 f1 00 03 35 35 |..........F...55|
000016a0 01 1f 00 00 ff ff fe fc 00 00 46 cb 00 03 35 7b |..........F...5{|
000016b0 01 1f 00 00 ff ff fe 41 00 00 47 0d 00 03 35 8b |.......A..G...5.|
000016c0 01 1f 00 00 ff ff fe 37 00 00 46 b4 00 03 35 90 |.......7..F...5.|
000016d0 01 1d 00 00 ff ff fe 5a 00 00 45 d7 00 03 36 08 |.......Z..E...6.|
000016e0 01 1b 00 00 ff ff fe fb 00 00 45 e7 00 03 36 60 |..........E...6`|
000016f0 01 1a 00 00 ff ff ff 17 00 00 46 bc 00 03 36 de |..........F...6.|
00001700 01 1a 00 00 ff ff fe 59 00 00 46 d7 00 03 37 b8 |.......Y..F...7.|
00001710 01 1a 00 00 ff ff fe ae 00 00 46 95 00 03 37 ba |..........F...7.|
00001720 01 1a 00 00 ff ff fe c5 00 00 46 63 00 03 37 9f |..........Fc..7.|
00001730 01 1a 00 00 ff ff fe 55 00 00 46 89 00 03 37 c1 |.......U..F...7.|
00001740 01 1a 00 00 ff ff fe 31 00 00 46 aa 00 03 37 f7 |.......1..F...7.|
...
Xem Industrial IIO device buffers để biết thêm thông tin về cách lưu vào bộ đệm dữ liệu được cấu trúc.
4. Công cụ giao tiếp IIO¶
Xem IIO Interfacing Tools để biết mô tả về IIO có sẵn các công cụ giao tiếp.