Lưu ý
Mục đích của file này là để độc giả tiếng Việt có thể đọc và hiểu tài liệu nhân kernel dễ dàng hơn, không phải để tạo ra một nhánh tài liệu riêng. Nếu bạn có bất kỳ nhận xét hoặc cập nhật nào cho file này, vui lòng thử cập nhật file tiếng Anh gốc trước. Nếu bạn thấy có sự khác biệt giữa bản dịch và bản gốc, hoặc có vấn đề về bản dịch, vui lòng gửi góp ý hoặc patch cho người dịch của file này, hoặc nhờ người bảo trì và người review tài liệu tiếng Việt giúp đỡ.
- Bản gốc:
- Người dịch:
Google Translate (machine translation)
- Phiên bản gốc:
8541d8f725c6
Cảnh báo
Tài liệu này được dịch tự động bằng máy và chưa được review bởi người dịch. Nội dung có thể không chính xác hoặc khó hiểu ở một số chỗ. Khi có sự khác biệt với bản gốc, bản gốc luôn là chuẩn. Bản dịch chất lượng cao (được review) được đặt trong thư mục vi_VN/.
Trình điều khiển ADIS16480¶
Trình điều khiển này hỗ trợ IMU của Thiết bị Analog trên bus SPI.
1. Thiết bị được hỗ trợ¶
ZZ0000ZZ
ZZ0001ZZ
ZZ0002ZZ
ZZ0003ZZ
ZZ0004ZZ
ZZ0005ZZ
ZZ0006ZZ
ZZ0007ZZ
ZZ0008ZZ
ZZ0009ZZ
ZZ0010ZZ
ZZ0011ZZ
Mỗi thiết bị được hỗ trợ là một hệ thống quán tính hoàn chỉnh bao gồm một bộ ba trục con quay hồi chuyển và gia tốc kế ba trục. Mỗi cảm biến quán tính trong thiết bị kết hợp với điều hòa tín hiệu giúp tối ưu hóa hiệu suất động. nhà máy hiệu chuẩn đặc trưng cho từng cảm biến về độ nhạy, độ lệch và căn chỉnh. Như kết quả là mỗi cảm biến có công thức bù động riêng cung cấp phép đo cảm biến chính xác.
2. Thuộc tính thiết bị¶
Gia tốc kế, đo con quay hồi chuyển luôn được cung cấp. Hơn nữa, trình điều khiển cung cấp khả năng truy xuất góc delta và vận tốc delta các phép đo được tính toán bởi thiết bị.
Các phép đo góc delta thể hiện phép tính chuyển vị góc giữa mỗi lần cập nhật mẫu, trong khi các phép đo vận tốc delta biểu thị một tính toán sự thay đổi vận tốc tuyến tính giữa mỗi lần cập nhật mẫu.
Cuối cùng, dữ liệu nhiệt độ được cung cấp cho thấy số đo thô của nhiệt độ bên trong thiết bị IMU. Dữ liệu này hữu ích nhất cho theo dõi những thay đổi tương đối trong môi trường nhiệt.
ADIS16480 và ADIS16488 cũng cung cấp quyền truy cập vào dữ liệu áp suất khí quyển và phép đo từ kế ba trục.
Mỗi thiết bị IIO, có một thư mục thiết bị trong ZZ0000ZZ, trong đó X là chỉ số IIO của thiết bị. Dưới các thư mục này chứa một bộ tập tin thiết bị, tùy thuộc vào đặc điểm và tính năng của phần cứng thiết bị trong câu hỏi. Các tập tin này được khái quát hóa và ghi lại một cách nhất quán trong tài liệu IIO ABI.
Các bảng sau hiển thị các tệp thiết bị liên quan đến adis16480, được tìm thấy trong đường dẫn thư mục thiết bị cụ thể ZZ0000ZZ.
ZZ0000ZZ
ZZ0000ZZ Mô tả | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Thang đo cho các kênh từ kế. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh từ kế trục X. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Băng thông cho kênh từ kế trục X. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0004ZZ Giá trị kênh từ kế trục X thô. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0005ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh từ kế trục Y. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0006ZZ Băng thông cho kênh từ kế trục Y. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0007ZZ Giá trị kênh từ kế trục Y thô. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0008ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh từ kế trục Z. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0009ZZ Băng thông cho kênh từ kế trục Z. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0010ZZ Giá trị kênh từ kế trục Z thô. | +------------------------------------------+----------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Hiệu chuẩn bù cho kênh áp suất khí quyển. | +------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Giá trị kênh áp suất khí quyển thô. | +------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Thang đo cho kênh cảm biến áp suất khí quyển. | +------------------------------------------+------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ
ZZ0000ZZ Mô tả | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Thang đo cho các kênh gia tốc. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh gia tốc kế trục X. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Thang đo hiệu chuẩn cho kênh gia tốc kế trục X. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0004ZZ Băng thông cho kênh gia tốc kế trục X. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0005ZZ Giá trị kênh gia tốc kế trục X thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0006ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh gia tốc kế trục Y. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0007ZZ Thang đo hiệu chuẩn cho kênh gia tốc kế trục Y. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0008ZZ Băng thông cho kênh gia tốc kế trục Y. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0009ZZ Giá trị kênh gia tốc kế trục Y thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0010ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh gia tốc kế trục Z. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0011ZZ Thang đo hiệu chuẩn cho kênh gia tốc kế trục Z. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0012ZZ Băng thông cho kênh gia tốc kế trục Z. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0013ZZ Giá trị kênh gia tốc kế trục Z thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0014ZZ Thang đo cho các kênh vận tốc delta. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0015ZZ Giá trị kênh vận tốc delta trục X thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0016ZZ Giá trị kênh vận tốc delta trục Y thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0017ZZ Giá trị kênh vận tốc delta trục Z thô. | +---------------------------------------------------+----------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Thang đo cho các kênh con quay hồi chuyển. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh con quay hồi chuyển trục X. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Thang đo hiệu chuẩn cho kênh con quay hồi chuyển trục X. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0004ZZ Băng thông cho kênh con quay hồi chuyển trục X. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0005ZZ Giá trị kênh con quay hồi chuyển trục X thô. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0006ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh con quay hồi chuyển trục Y. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0007ZZ Thang đo hiệu chuẩn cho kênh con quay hồi chuyển trục Y. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0008ZZ Băng thông cho kênh con quay hồi chuyển trục Y. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0009ZZ Giá trị kênh con quay hồi chuyển trục Y thô. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0010ZZ Hiệu chỉnh bù cho kênh con quay hồi chuyển trục Z. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0011ZZ Thang đo hiệu chuẩn cho kênh con quay hồi chuyển trục Z. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0012ZZ Băng thông cho kênh con quay hồi chuyển trục Z. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0013ZZ Giá trị kênh con quay hồi chuyển trục Z thô. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0014ZZ Thang đo cho các kênh góc delta. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0015ZZ Giá trị kênh góc delta trục X thô. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0016ZZ Giá trị kênh góc delta trục Y thô. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+ ZZ0017ZZ Giá trị kênh góc delta trục Z thô. | +----------------------------------------------------------+------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Giá trị kênh nhiệt độ thô. | +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Offset cho kênh cảm biến nhiệt độ.| +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Cân cho kênh cảm biến nhiệt độ. | +-----------------------------------+----------------------------------------------------------+
ZZ0000ZZ Mô tả | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Tên của thiết bị IIO. | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Tỷ lệ mẫu hiện được chọn. | +------------------------------+-------------------------------------------------------------------+
Bảng sau hiển thị các tệp gỡ lỗi thiết bị liên quan đến adis16480, được tìm thấy trong đường dẫn thư mục gỡ lỗi thiết bị cụ thể ZZ0000ZZ.
ZZ0000ZZ Mô tả | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ ZZ0001ZZ Số sê-ri của chip ở định dạng thập lục phân. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ ZZ0002ZZ Id sản phẩm cụ thể của chip (ví dụ: 16480, 16488, 16545, v.v.). | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ ZZ0003ZZ Số lần ghi flash được thực hiện trên thiết bị. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ Chuỗi ZZ0004ZZ chứa bản sửa đổi chương trình cơ sở ở định dạng sau ##.##. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+ Chuỗi ZZ0005ZZ chứa ngày chương trình cơ sở ở định dạng sau mm-dd-yyyy. | +----------------------+-----------------------------------------------------------------------------------+
Các giá trị được xử lý của kênh¶
Giá trị kênh có thể được đọc từ thuộc tính _raw của nó. Giá trị trả về là giá trị thô như được báo cáo bởi các thiết bị. Để có được giá trị được xử lý của kênh, áp dụng công thức sau:
processed value = (_raw + _offset) * _scale
Trong đó _offset và _scale là thuộc tính của thiết bị. Nếu không có thuộc tính _offset hiện tại, chỉ cần giả sử giá trị của nó là 0.
Trình điều khiển adis16480 cung cấp dữ liệu cho 7 loại kênh, bảng bên dưới hiển thị đơn vị đo lường cho giá trị được xử lý, được xác định bởi IIO khuôn khổ:
ZZ0000ZZ Đơn vị đo lường | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0001ZZ Mét trên giây bình phương | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0002ZZ Radian mỗi giây | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0003ZZ Mét trên giây | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0004ZZ Radian | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0005ZZ Millidegrees C | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0006ZZ Gauss | +--------------------------------------+-----------------------------+ ZZ0007ZZ kilo Pascal | +--------------------------------------+-----------------------------+
Ví dụ sử dụng¶
Hiển thị tên thiết bị:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat name
adis16545-1
Hiển thị giá trị kênh gia tốc:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_raw
1376728
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_y_raw
4487621
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_z_raw
262773792
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_scale
0.000000037
Gia tốc trục X = in_accel_x_raw * in_accel_scale = 0,050938936 m/s^2
Gia tốc trục Y = in_accel_y_raw * in_accel_scale = 0,166041977 m/s^2
Gia tốc trục Z = in_accel_z_raw * in_accel_scale = 9,722630304 m/s^2
Hiển thị giá trị kênh con quay hồi chuyển:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_x_raw
-1041702
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_y_raw
-273013
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_z_raw
2745116
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_scale
0.000000001
Vận tốc góc trục X = in_anglvel_x_raw * in_anglvel_scale = −0,001041702 rad/s
Vận tốc góc trục Y = in_anglvel_y_raw * in_anglvel_scale = −0,000273013 rad/s
Vận tốc góc trục Z = in_anglvel_z_raw * in_anglvel_scale = 0,002745116 rad/s
Đặt độ lệch hiệu chuẩn cho các kênh gia tốc:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_calibbias
0
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 5000 > in_accel_x_calibbias
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_calibbias
5000
Đặt độ lệch hiệu chuẩn cho các kênh con quay hồi chuyển:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_y_calibbias
0
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo -5000 > in_anglvel_y_calibbias
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_anglvel_y_calibbias
-5000
Đặt tần số lấy mẫu:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat sampling_frequency
4250.000000
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1000 > sampling_frequency
1062.500000
Đặt băng thông cho các kênh gia tốc:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_filter_low_pass_3db_frequency
0
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 300 > in_accel_x_filter_low_pass_3db_frequency
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat in_accel_x_filter_low_pass_3db_frequency
300
Hiển thị số sê-ri:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat serial_number
0x000c
Hiển thị id sản phẩm:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat product_id
16545
Hiển thị số lượng flash:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat flash_count
88
Hiển thị bản sửa đổi phần sụn:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat firmware_revision
1.4
Hiển thị ngày chương trình cơ sở:
root:/sys/kernel/debug/iio/iio:device0> cat firmware_date
09-23-2023
3. Bộ đệm thiết bị¶
Trình điều khiển này hỗ trợ bộ đệm IIO.
Tất cả các thiết bị đều hỗ trợ truy xuất gia tốc thô, con quay hồi chuyển và nhiệt độ phép đo sử dụng bộ đệm.
Các họ thiết bị sau đây cũng hỗ trợ truy xuất vận tốc delta, delta đo góc và nhiệt độ bằng bộ đệm:
-ADIS16545 -ADIS16547
Tuy nhiên, khi truy xuất dữ liệu gia tốc hoặc con quay hồi chuyển bằng bộ đệm, delta bài đọc sẽ không có sẵn và ngược lại. Điều này là do thiết bị chỉ cho phép đọc dữ liệu gia tốc và con quay hồi chuyển hoặc vận tốc delta và dữ liệu góc delta tại một thời điểm và chuyển đổi giữa hai lựa chọn dữ liệu cụm này các chế độ tốn nhiều thời gian.
Ví dụ sử dụng¶
Đặt trình kích hoạt thiết bị trong current_trigger, nếu chưa được đặt:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat trigger/current_trigger
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo adis16545-1-dev0 > trigger/current_trigger
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> cat trigger/current_trigger
adis16545-1-dev0
Chọn kênh để đọc bộ đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_deltavelocity_x_en
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_deltavelocity_y_en
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_deltavelocity_z_en
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > scan_elements/in_temp0_en
Đặt số lượng mẫu sẽ được lưu trong bộ đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 10 > buffer/length
Kích hoạt tính năng đọc bộ đệm:
root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> echo 1 > buffer/enable
Lấy dữ liệu đệm:
- root:/sys/bus/iio/devices/iio:device0> hexdump -C /dev/iio:device0
...
- 00006aa0 09 62 00 00 ff ff fc a4 00 00 01 69 00 03 3c 08 ZZ0000ZZ
00006ab0 09 61 00 00 00 00 02 96 00 00 02 8f 00 03 37 50 ZZ0001ZZ 00006ac0 09 61 00 00 00 00 12 3d 00 00 0b 89 00 03 2c 0b ZZ0002ZZ 00006ad0 09 61 00 00 00 00 1e dc 00 00 16 dd 00 03 25 bf ZZ0003ZZ 00006ae0 09 61 00 00 00 00 1e e3 00 00 1b bf 00 03 27 0b ZZ0004ZZ 00006af0 09 61 00 00 00 00 15 50 00 00 19 44 00 03 30 fd ZZ0005ZZ 00006b00 09 61 00 00 00 00 09 0e 00 00 14 41 00 03 3d 7f ZZ0006ZZ 00006b10 09 61 00 00 ff ff ff f0 00 00 0e bc 00 03 48 d0 ZZ0007ZZ 00006b20 09 63 00 00 00 00 00 9f 00 00 0f 37 00 03 4c fe ZZ0008ZZ 00006b30 09 64 00 00 00 00 0b f6 00 00 18 92 00 03 43 22 ZZ0009ZZ 00006b40 09 64 00 00 00 00 18 df 00 00 22 33 00 03 33 ab ZZ0010ZZ 00006b50 09 63 00 00 00 00 1e 81 00 00 26 là 00 03 29 60 ZZ0011ZZ 00006b60 09 63 00 00 00 00 1b 13 00 00 22 2f 00 03 23 91 ZZ0012ZZ ...
Xem Industrial IIO device buffers để biết thêm thông tin về cách lưu vào bộ đệm dữ liệu được cấu trúc.
4. Công cụ giao tiếp IIO¶
Xem IIO Interfacing Tools để biết mô tả về IIO có sẵn các công cụ giao tiếp.