Lưu ý
Mục đích của file này là để độc giả tiếng Việt có thể đọc và hiểu tài liệu nhân kernel dễ dàng hơn, không phải để tạo ra một nhánh tài liệu riêng. Nếu bạn có bất kỳ nhận xét hoặc cập nhật nào cho file này, vui lòng thử cập nhật file tiếng Anh gốc trước. Nếu bạn thấy có sự khác biệt giữa bản dịch và bản gốc, hoặc có vấn đề về bản dịch, vui lòng gửi góp ý hoặc patch cho người dịch của file này, hoặc nhờ người bảo trì và người review tài liệu tiếng Việt giúp đỡ.
- Bản gốc:
- Người dịch:
Google Translate (machine translation)
- Phiên bản gốc:
8541d8f725c6
Cảnh báo
Tài liệu này được dịch tự động bằng máy và chưa được review bởi người dịch. Nội dung có thể không chính xác hoặc khó hiểu ở một số chỗ. Khi có sự khác biệt với bản gốc, bản gốc luôn là chuẩn. Bản dịch chất lượng cao (được review) được đặt trong thư mục vi_VN/.
Giao thức UCAN¶
UCAN là giao thức được sử dụng bởi USB-CAN dựa trên vi điều khiển bộ chuyển đổi được tích hợp trên System-on-Modules từ Hệ thống Theobroma và nó cũng có sẵn dưới dạng thanh USB độc lập.
Giao thức UCAN được thiết kế độc lập với phần cứng. Nó được mô phỏng chặt chẽ theo cách Linux đại diện cho các thiết bị CAN nội bộ. Tất cả các số nguyên nhiều byte được mã hóa dưới dạng Little Endian.
Tất cả các cấu trúc được đề cập trong tài liệu này được định nghĩa trong ZZ0000ZZ.
Điểm cuối USB¶
Các thiết bị UCAN sử dụng ba điểm cuối USB:
- Điểm cuối CONTROL
Trình điều khiển gửi lệnh quản lý thiết bị trên điểm cuối này
- TRONG điểm cuối
Thiết bị gửi khung dữ liệu CAN và khung lỗi CAN
- Điểm cuối OUT
Trình điều khiển gửi khung dữ liệu CAN ở điểm cuối bên ngoài
Tin nhắn CONTROL¶
Các thiết bị UCAN được cấu hình bằng cách sử dụng các yêu cầu của nhà cung cấp trên đường ống điều khiển.
Để hỗ trợ nhiều giao diện CAN trong một thiết bị USB duy nhất các lệnh cấu hình nhắm vào giao diện tương ứng trong USB mô tả.
Trình điều khiển sử dụng ZZ0000ZZ và ZZ0001ZZ để gửi lệnh đến thiết bị.
Gói cài đặt¶
Số lệnh phụ ZZ0002ZZ (16 Bit) hoặc 0 nếu không được sử dụng ZZ0003ZZ USB Chỉ mục giao diện (0 cho lệnh thiết bị) ZZ0004ZZ * Máy chủ tới thiết bị - Số byte cần truyền
Thiết bị lưu trữ - Số byte tối đa để lưu trữ nhận. Nếu thiết bị gửi ít hơn. ZLP chung ngữ nghĩa được sử dụng.
Xử lý lỗi¶
Thiết bị cho biết các lệnh điều khiển không thành công bằng cách dừng hoạt động ống.
Lệnh thiết bị¶
UCAN_DEVICE_GET_FW_STRING¶
ZZ0000ZZ
Yêu cầu chuỗi chương trình cơ sở của thiết bị.
Lệnh giao diện¶
UCAN_COMMAND_START¶
ZZ0000ZZ
Đưa giao diện CAN lên.
- Định dạng tải trọng
ZZ0000ZZ
UCAN_COMMAND_STOP¶
ZZ0000ZZ
Dừng giao diện CAN
- Định dạng tải trọng
ZZ0000ZZ
UCAN_COMMAND_RESET¶
ZZ0000ZZ
Đặt lại bộ điều khiển CAN (bao gồm bộ đếm lỗi)
- Định dạng tải trọng
ZZ0000ZZ
UCAN_COMMAND_GET¶
ZZ0000ZZ
Nhận thông tin từ thiết bị
Lệnh phụ¶
- UCAN_COMMAND_GET_INFO
Yêu cầu cấu trúc thông tin thiết bị ZZ0000ZZ.
- Xem trường ZZ0000ZZ để biết chi tiết và
ZZ0001ZZ để được giải thích về ZZ0002ZZ.
- Định dạng tải trọng
ZZ0000ZZ
UCAN_COMMAND_GET_PROTOCOL_VERSION
- Yêu cầu phiên bản giao thức thiết bị
ZZ0000ZZ. Phiên bản giao thức hiện tại là 3.
- Định dạng tải trọng
ZZ0000ZZ
Lưu ý
Devices that do not implement this command use the old protocol version 1
UCAN_COMMAND_SET_BITTIMING¶
ZZ0000ZZ
Thiết lập bittiming bằng cách gửi cấu trúc ZZ0000ZZ (xem ZZ0001ZZ để biết chi tiết)
- Định dạng tải trọng
ZZ0000ZZ.
UCAN_SLEEP/WAKE¶
ZZ0000ZZ
Cấu hình chế độ ngủ và thức. Chưa được hỗ trợ bởi trình điều khiển.
UCAN_FILTER¶
ZZ0000ZZ
Thiết lập bộ lọc CAN phần cứng. Chưa được hỗ trợ bởi trình điều khiển.
Các lệnh giao diện được phép¶
Trạng thái thiết bị hợp pháp Lệnh Trạng thái thiết bị mới¶
đã dừng SET_BITTIMING đã dừng đã dừng START đã bắt đầu đã bắt đầu STOP hoặc RESET đã dừng đã dừng STOP hoặc RESET đã dừng bắt đầu RESTART bắt đầu bất kỳ GET ZZ0000ZZ nào ============================================================
IN Định dạng tin nhắn¶
Gói dữ liệu trên điểm cuối USB IN chứa một hoặc nhiều Giá trị ZZ0000ZZ. Nếu nhiều tin nhắn được nhóm trong USB gói dữ liệu, trường ZZ0001ZZ có thể được sử dụng để chuyển sang gói tiếp theo Giá trị ZZ0002ZZ (chú ý kiểm tra giá trị ZZ0003ZZ so với kích thước dữ liệu thực tế).
Trường ZZ0000ZZ¶
Mỗi ZZ0000ZZ phải được căn chỉnh theo ranh giới 4 byte (tương đối đến điểm bắt đầu của bộ đệm dữ liệu). Điều đó có nghĩa là có có thể đệm các byte giữa nhiều giá trị ZZ0001ZZ:
+----------------------------+ < 0
| |
| struct ucan_message_in |
| |
+----------------------------+ < len
[padding]
+----------------------------+ < round_up(len, 4)
| |
| struct ucan_message_in |
| |
+----------------------------+
[...]
Trường ZZ0000ZZ¶
Trường ZZ0000ZZ chỉ định loại tin nhắn.
UCAN_IN_RX¶
- ZZ0000ZZ
không
Dữ liệu nhận được từ bus CAN (ID + tải trọng).
UCAN_IN_TX_COMPLETE¶
- ZZ0000ZZ
không
Thiết bị CAN đã gửi tin nhắn đến bus CAN. Nó trả lời bằng một danh sách các bộ dữ liệu <echo-ids, flags>.
Echo-id xác định khung từ (tiếng vang id từ khung trước đó tin nhắn UCAN_OUT_TX). Cờ cho biết kết quả của truyền tải. Trong khi đó Bit 0 được đặt cho biết thành công. Tất cả các bit khác được bảo lưu và đặt thành 0.
Kiểm soát dòng chảy¶
Khi nhận tin nhắn CAN, không có điều khiển luồng trên USB bộ đệm. Người lái xe phải xử lý tin nhắn gửi đến đủ nhanh để tránh giọt. Tôi trường hợp tràn bộ đệm thiết bị, điều kiện là được báo cáo bằng cách gửi các khung lỗi tương ứng (xem ZZ0000ZZ)
Định dạng tin nhắn OUT¶
Gói dữ liệu trên điểm cuối USB OUT chứa một hoặc nhiều giá trị ZZ0001ZZ. Nếu nhiều tin nhắn được gộp thành một gói dữ liệu, thiết bị sử dụng trường ZZ0002ZZ để chuyển sang gói tiếp theo giá trị ucan_message_out. Mỗi ucan_message_out phải được căn chỉnh thành 4 byte (so với điểm bắt đầu của bộ đệm dữ liệu). Cơ chế là giống như được mô tả trong ZZ0000ZZ.
+----------------------------+ < 0
| |
| struct ucan_message_out |
| |
+----------------------------+ < len
[padding]
+----------------------------+ < round_up(len, 4)
| |
| struct ucan_message_out |
| |
+----------------------------+
[...]
Trường ZZ0000ZZ¶
Trong giao thức phiên bản 3 chỉ xác định ZZ0000ZZ, các giao thức khác được sử dụng chỉ bởi các thiết bị cũ (phiên bản giao thức 1).
UCAN_OUT_TX¶
- ZZ0000ZZ
echo id sẽ được trả lời trong tin nhắn CAN_IN_TX_COMPLETE
Truyền khung CAN. (thông số: ZZ0000ZZ, ZZ0001ZZ)
Kiểm soát dòng chảy¶
Khi bộ đệm gửi đi của thiết bị đầy, nó sẽ bắt đầu gửi ZZ0000ZZ ống ZZ0001ZZ cho đến khi có thêm bộ đệm. Người lái xe dừng xe xếp hàng khi một ngưỡng nhất định của các gói tin không đầy đủ.
Xử lý lỗi CAN¶
Nếu bật báo cáo lỗi, thiết bị sẽ mã hóa lỗi thành CAN khung lỗi (xem ZZ0000ZZ) và gửi nó bằng cách sử dụng TRONG điểm cuối. Trình điều khiển cập nhật số liệu thống kê lỗi của nó và chuyển tiếp nó.
Mặc dù các thiết bị UCAN có thể ngăn chặn hoàn toàn các khung lỗi nhưng trong Linux người lái xe luôn quan tâm. Do đó, thiết bị luôn được khởi động bằng bộ ZZ0000ZZ. Lọc những tin nhắn đó cho không gian người dùng được thực hiện bởi trình điều khiển.
Xe buýt OFF¶
Thiết bị không tự động khôi phục từ bus.
Bus OFF được biểu thị bằng khung lỗi (xem ZZ0000ZZ)
Quá trình khôi phục Bus OFF được khởi động bởi ZZ0001ZZ
Sau khi khôi phục Bus OFF hoàn tất, thiết bị sẽ gửi khung lỗi chỉ ra rằng nó ở trạng thái ERROR-ACTIVE.
Trong Bus OFF không có khung nào được thiết bị gửi.
Trong khi yêu cầu truyền Bus OFF từ máy chủ được hoàn thành ngay lập tức với bit thành công không được đặt.
Cuộc trò chuyện mẫu¶
Thiết bị được kết nối với USB
Host gửi lệnh ZZ0000ZZ, subcmd 0
Host gửi lệnh ZZ0001ZZ, subcmd ZZ0002ZZ
Thiết bị gửi ZZ0003ZZ
Máy chủ gửi lệnh ZZ0004ZZ
Host gửi lệnh ZZ0005ZZ, subcmd 0, chế độ ZZ0006ZZ