Vietnamese (machine translation)

English

Lưu ý

Mục đích của file này là để độc giả tiếng Việt có thể đọc và hiểu tài liệu nhân kernel dễ dàng hơn, không phải để tạo ra một nhánh tài liệu riêng. Nếu bạn có bất kỳ nhận xét hoặc cập nhật nào cho file này, vui lòng thử cập nhật file tiếng Anh gốc trước. Nếu bạn thấy có sự khác biệt giữa bản dịch và bản gốc, hoặc có vấn đề về bản dịch, vui lòng gửi góp ý hoặc patch cho người dịch của file này, hoặc nhờ người bảo trì và người review tài liệu tiếng Việt giúp đỡ.

Bản gốc:: ISO 15765-2 (ISO-TP)
Người dịch:: Google Translate (machine translation)
Phiên bản gốc:: 8541d8f725c6

Cảnh báo

Tài liệu này được dịch tự động bằng máy và chưa được review bởi người dịch. Nội dung có thể không chính xác hoặc khó hiểu ở một số chỗ. Khi có sự khác biệt với bản gốc, bản gốc luôn là chuẩn. Bản dịch chất lượng cao (được review) được đặt trong thư mục vi_VN/.

ISO 15765-2 (ISO-TP)¶

Tổng quan¶

ISO 15765-2, còn được gọi là ISO-TP, là giao thức truyền tải được xác định cụ thể để liên lạc chẩn đoán trên CAN. Nó được sử dụng rộng rãi trong ô tô công nghiệp, ví dụ như giao thức truyền tải cho UDSonCAN (ISO 14229-3) hoặc dịch vụ chẩn đoán liên quan đến khí thải (ISO 15031-5).

ISO-TP có thể được sử dụng cả trên CAN CC (còn gọi là CAN cổ điển) và CAN FD (CAN với Mạng dựa trên Datarate linh hoạt). Nó cũng được thiết kế để tương thích với Mạng CAN sử dụng SAE J1939 làm lớp liên kết dữ liệu (tuy nhiên, đây không phải là yêu cầu).

Thông số kỹ thuật được sử dụng¶

ISO 15765-2:2024 : Phương tiện giao thông đường bộ - Giao tiếp chẩn đoán qua Bộ điều khiển Mạng khu vực (DoCAN). Phần 2: Giao thức vận chuyển và các dịch vụ lớp mạng.

Địa chỉ¶

Ở dạng đơn giản nhất, ISO-TP dựa trên hai loại chế độ địa chỉ cho các nút được kết nối với cùng một mạng:

địa chỉ vật lý được thực hiện bởi hai địa chỉ dành riêng cho nút và được sử dụng trong giao tiếp 1-1.
địa chỉ chức năng được thực hiện bởi một địa chỉ cụ thể của nút và được sử dụng trong giao tiếp 1-to-N.

Ba định dạng địa chỉ khác nhau có thể được sử dụng:

“bình thường” : mỗi địa chỉ được biểu thị đơn giản bằng ID CAN.
“mở rộng”: mỗi địa chỉ được biểu thị bằng ID CAN cộng với byte đầu tiên của tải trọng CAN; cả ID CAN và byte bên trong tải trọng sẽ là khác nhau giữa hai địa chỉ.
“hỗn hợp”: mỗi địa chỉ được biểu thị bằng ID CAN cộng với byte đầu tiên của tải trọng CAN; ID CAN khác nhau giữa hai địa chỉ, nhưng byte bổ sung là như nhau.

Giao thức vận chuyển và các loại khung liên quan¶

Khi truyền dữ liệu bằng giao thức ISO-TP, tải trọng có thể vừa bên trong một tin nhắn CAN duy nhất hay không, đồng thời xem xét chi phí hoạt động của giao thức đang tạo và địa chỉ mở rộng tùy chọn. Trong trường hợp đầu tiên, dữ liệu được truyền đi cùng một lúc bằng cách sử dụng cái gọi là Khung đơn (SF). Trong trường hợp thứ hai, ISO-TP xác định giao thức đa khung, trong đó người gửi cung cấp (thông qua Khung đầu tiên - FF) độ dài PDU sẽ được truyền đi và cũng yêu cầu Khung Kiểm soát luồng (FC), cung cấp kích thước được hỗ trợ tối đa của macro khối dữ liệu (ZZ0000ZZ) và thời gian tối thiểu giữa các tin nhắn CAN đơn lẻ soạn khối như vậy (ZZ0001ZZ). Sau khi nhận được thông tin này, người gửi bắt đầu gửi các khung chứa các đoạn tải trọng dữ liệu (được gọi là Các khung liên tiếp - CF), dừng sau mỗi khối có kích thước ZZ0002ZZ để chờ xác nhận từ người nhận, sau đó sẽ gửi Kiểm soát luồng khác frame để thông báo cho người gửi về tính khả dụng của nó để nhận thêm dữ liệu.

Cách sử dụng ISO-TP¶

Giống như các giao thức CAN khác, hỗ trợ ngăn xếp ISO-TP được tích hợp vào Hệ thống con mạng Linux cho bus CAN, hay còn gọi là. Linux-CAN hoặc SocketCAN và do đó đi theo cùng một ổ cắm API.

Tạo và sử dụng cơ bản ổ cắm ISO-TP¶

Để sử dụng ngăn xếp ISO-TP, phải sử dụng ZZ0000ZZ. A socket sau đó có thể được tạo bằng cách sử dụng họ giao thức ZZ0001ZZ, Loại ZZ0002ZZ (vì giao thức cơ bản dựa trên datagram theo thiết kế) và giao thức ZZ0003ZZ:

s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_ISOTP);

Sau khi ổ cắm được tạo thành công, ZZ0000ZZ sẽ được gọi tới liên kết ổ cắm với giao diện CAN mong muốn; để làm như vậy:

ID TX CAN phải được chỉ định như một phần của sockaddr được cung cấp cho cuộc gọi chính nó.
ID RX CAN cũng phải được chỉ định, trừ khi cờ phát sóng đã được đặt thông qua tùy chọn ổ cắm (được giải thích bên dưới).

Sau khi được liên kết với một giao diện, ổ cắm có thể được đọc và ghi vào bằng cách sử dụng các cuộc gọi hệ thống ZZ0000ZZ và ZZ0001ZZ thông thường, cũng như ZZ0002ZZ, ZZ0003ZZ, ZZ0004ZZ và ZZ0005ZZ. Không giống như ổ cắm CAN_RAW API, chỉ có trường dữ liệu ISO-TP (tải trọng thực tế) được gửi và nhận bởi ứng dụng không gian người dùng bằng các lệnh gọi này. Địa chỉ thông tin và thông tin giao thức được ISO-TP tự động điền ngăn xếp bằng cách sử dụng cấu hình được cung cấp trong quá trình tạo ổ cắm. Theo cách tương tự, ngăn xếp sẽ sử dụng cơ chế vận chuyển khi được yêu cầu (tức là khi kích thước tải trọng dữ liệu vượt quá MTU của bus CAN cơ bản).

Cấu trúc sockaddr được sử dụng cho SocketCAN có các phần mở rộng để sử dụng với ISO-TP, như được chỉ định dưới đây:

struct sockaddr_can {
    sa_family_t can_family;
    int         can_ifindex;
    union {
        struct { canid_t rx_id, tx_id; } tp;
    ...
    } can_addr;
}

ZZ0000ZZ và ZZ0001ZZ phục vụ cùng mục đích như các loại khác Ổ cắm SocketCAN.
ZZ0000ZZ chỉ định ID CAN nhận (RX) và sẽ được sử dụng làm bộ lọc RX.
ZZ0000ZZ chỉ định ID CAN truyền (TX)

Tùy chọn ổ cắm ISO-TP¶

Khi tạo ổ cắm ISO-TP, các giá trị mặc định hợp lý sẽ được đặt. Một số tùy chọn có thể được sửa đổi bằng ZZ0000ZZ và/hoặc đọc lại bằng ZZ0001ZZ.

Tùy chọn chung¶

Các tùy chọn ổ cắm chung có thể được chuyển bằng tên optname ZZ0000ZZ:

struct can_isotp_options opts;
ret = setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_OPTS, &opts, sizeof(opts))

trong đó cấu trúc ZZ0000ZZ có nội dung sau:

struct can_isotp_options {
    u32 flags;
    u32 frame_txtime;
    u8  ext_address;
    u8  txpad_content;
    u8  rxpad_content;
    u8  rx_ext_address;
};

ZZ0000ZZ: công cụ sửa đổi được áp dụng cho hành vi mặc định của ISO-TP ngăn xếp. Các cờ sau đây có sẵn:
ZZ0000ZZ: chỉ nghe (không gửi khung FC); bình thường
được sử dụng như một tính năng thử nghiệm.
ZZ0000ZZ: sử dụng byte được chỉ định trong ZZ0001ZZ làm
thành phần địa chỉ bổ sung. Điều này cho phép định dạng địa chỉ “hỗn hợp” nếu được sử dụng một mình hoặc định dạng địa chỉ “mở rộng” nếu được sử dụng cùng với ZZ0002ZZ.
ZZ0000ZZ: kích hoạt phần đệm cho các khung được truyền, sử dụng
ZZ0001ZZ làm giá trị cho các byte đệm.
ZZ0000ZZ: bật phần đệm cho các khung đã nhận, sử dụng
ZZ0001ZZ làm giá trị cho các byte đệm.
ZZ0000ZZ: kiểm tra độ dài đệm chính xác trên dữ liệu nhận được
khung.
ZZ0000ZZ: kiểm tra byte đệm trên các khung nhận được
chống lại ZZ0001ZZ; nếu ZZ0002ZZ không được chỉ định, cờ này bị bỏ qua.
ZZ0000ZZ: buộc ổ cắm ISO-TP ở chế độ bán song công
(nghĩa là cơ chế vận chuyển chỉ có thể đến hoặc đi cùng một lúc). thời gian, không phải cả hai).
ZZ0000ZZ: bỏ qua stmin từ FC đã nhận; bình thường
được sử dụng như một tính năng thử nghiệm.
ZZ0000ZZ: bỏ qua CF tùy theo rx stmin; bình thường
được sử dụng như một tính năng thử nghiệm.
ZZ0000ZZ: sử dụng ZZ0001ZZ thay vì ZZ0002ZZ
dưới dạng byte địa chỉ mở rộng trên đường dẫn nhận. Nếu dùng kết hợp với ZZ0003ZZ, cờ này cho phép “mở rộng” một cách hiệu quả dạng địa chỉ.
ZZ0000ZZ: đợi cho đến khi khung được gửi trước khi quay lại
từ các cuộc gọi ZZ0001ZZ và ZZ0002ZZ (tức là chặn hoạt động ghi).
ZZ0000ZZ: sử dụng địa chỉ chức năng 1 đến N (không thể
được chỉ định cùng với ZZ0001ZZ).
ZZ0000ZZ: sử dụng truyền 1-to-N mà không cần điều khiển luồng
(không thể chỉ định cùng với ZZ0001ZZ). NOTE: điều này không nằm trong tiêu chuẩn ISO 15765-2.
ZZ0000ZZ: cho phép cập nhật động điều khiển luồng
các thông số.
ZZ0000ZZ: thời gian truyền khung (được định nghĩa là N_As/N_Ar bên trong tiêu chuẩn ISO); nếu ZZ0001ZZ, giá trị mặc định (hoặc giá trị đặt cuối cùng) sẽ được sử dụng. Để đặt thời gian truyền thành ZZ0002ZZ, ZZ0003ZZ macro (bằng 0xFFFFFFFF) sẽ được sử dụng.
ZZ0000ZZ: byte địa chỉ mở rộng, được sử dụng nếu Cờ ZZ0001ZZ được chỉ định.
ZZ0000ZZ: byte dùng làm giá trị đệm cho các khung được truyền.
ZZ0000ZZ: byte dùng làm giá trị đệm cho các khung nhận được.
ZZ0000ZZ: byte địa chỉ mở rộng cho đường dẫn nhận, được sử dụng nếu cờ ZZ0001ZZ được chỉ định.

Tùy chọn kiểm soát luồng¶

Các tùy chọn Kiểm soát luồng (FC) có thể được chuyển bằng cách sử dụng tên lựa chọn ZZ0000ZZ để cung cấp các tham số liên lạc để nhận PDU ISO-TP.

struct can_isotp_fc_options fc_opts;
ret = setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_RECV_FC, &fc_opts, sizeof(fc_opts));

trong đó cấu trúc ZZ0000ZZ có nội dung sau:

struct can_isotp_options {
    u8 bs;
    u8 stmin;
    u8 wftmax;
};

ZZ0000ZZ: kích thước khối được cung cấp trong khung điều khiển luồng.
ZZ0000ZZ: thời gian phân tách tối thiểu được cung cấp trong các khung điều khiển luồng; có thể có các giá trị sau (các giá trị khác được bảo lưu):
0x00 - 0x7F : 0 - 127 mili giây
0xF1 - 0xF9 : 100 chúng tôi - 900 chúng tôi
ZZ0000ZZ: số lượng khung chờ tối đa được cung cấp trong các khung điều khiển luồng.

Tùy chọn lớp liên kết¶

Các tùy chọn Lớp liên kết (LL) có thể được chuyển bằng tên optname ZZ0000ZZ:

struct can_isotp_ll_options ll_opts;
ret = setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_LL_OPTS, &ll_opts, sizeof(ll_opts));

trong đó cấu trúc ZZ0000ZZ có nội dung sau:

struct can_isotp_ll_options {
    u8 mtu;
    u8 tx_dl;
    u8 tx_flags;
};

ZZ0000ZZ: loại khung CAN được tạo và chấp nhận, có thể bằng ZZ0001ZZ cho khung CAN cổ điển hoặc ZZ0002ZZ cho khung CAN FD.
ZZ0000ZZ: độ dài tải trọng tối đa cho các khung được truyền, có thể có một giá trị trong số: 8, 12, 16, 20, 24, 32, 48, 64. Các giá trị trên 8 chỉ áp dụng cho CAN FD lưu lượng truy cập (ví dụ: ZZ0001ZZ).
ZZ0000ZZ: cờ được đặt vào ZZ0001ZZ khi tạo khung. Chỉ áp dụng cho lưu lượng CAN FD (tức là: ZZ0002ZZ).

truyền tải stmin¶

Thời gian tách tối thiểu truyền (stmin) có thể bị ép buộc bằng cách sử dụng Tên tùy chọn ZZ0000ZZ và cung cấp giá trị stmin tính bằng micro giây như số nguyên không dấu 32 bit; điều này sẽ ghi đè giá trị được gửi bởi người nhận trong khung điều khiển luồng:

uint32_t stmin;
ret = setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_TX_STMIN, &stmin, sizeof(stmin));

Lễ tân¶

Thời gian tách tối thiểu tiếp nhận (stmin) có thể bị ép buộc bằng cách sử dụng Tên tùy chọn ZZ0000ZZ và cung cấp giá trị stmin tính bằng micro giây như số nguyên không dấu 32 bit; đã nhận được các khung liên tiếp (CF) có dấu thời gian khác nhau ít hơn giá trị này sẽ bị bỏ qua:

uint32_t stmin;
ret = setsockopt(s, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_RX_STMIN, &stmin, sizeof(stmin));

Hỗ trợ vận chuyển đa khung¶

Ngăn xếp ISO-TP chứa bên trong nhân Linux hỗ trợ đa khung cơ chế vận chuyển được xác định theo tiêu chuẩn, với các ràng buộc sau:

kích thước tối đa của PDU được xác định bởi tham số mô-đun, với phần cứng giới hạn áp đặt tại thời điểm xây dựng.
khi quá trình truyền đang diễn ra, các cuộc gọi tiếp theo tới ZZ0000ZZ sẽ chặn, trong khi các cuộc gọi tới ZZ0001ZZ sẽ chặn hoặc không thành công tùy thuộc vào sự hiện diện của cờ ZZ0002ZZ.
không có hỗ trợ nào cho việc gửi “khung chờ”: liệu PDU có thể được gửi đầy đủ hay không nhận được hay không được quyết định khi nhận được Khung đầu tiên.

Lỗi¶

Các lỗi sau được báo cáo tới không gian người dùng:

Lỗi đường dẫn RX¶

Lỗi đường dẫn TX¶

-EBADMSG tiếp nhận điều khiển luồng với bố cục/phần đệm sai¶

Ví dụ¶

Ví dụ về nút cơ bản¶

Ví dụ sau triển khai một nút sử dụng địa chỉ vật lý “bình thường”, với ID RX bằng 0x18DAF142 và ID TX bằng 0x18DA42F1. Tất cả các tùy chọn còn lại theo mặc định của họ.

int s;
struct sockaddr_can addr;
int ret;

s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_ISOTP);
if (s < 0)
    exit(1);

addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = if_nametoindex("can0");
addr.can_addr.tp.tx_id = 0x18DA42F1 | CAN_EFF_FLAG;
addr.can_addr.tp.rx_id = 0x18DAF142 | CAN_EFF_FLAG;

ret = bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
if (ret < 0)
    exit(1);

/* Data can now be received using read(s, ...) and sent using write(s, ...) */

Ví dụ bổ sung¶

Bạn có thể tìm thấy các ví dụ đầy đủ hơn (và phức tạp) bên trong vùng người dùng ZZ0000ZZ công cụ, được phân phối như một phần của tiện ích ZZ0001ZZ tại: ZZ0002ZZ

Nhân Linux

Mục lục

Trang này

ISO 15765-2 (ISO-TP)¶

Tổng quan¶

Thông số kỹ thuật được sử dụng¶

Địa chỉ¶

Giao thức vận chuyển và các loại khung liên quan¶

Cách sử dụng ISO-TP¶

Tạo và sử dụng cơ bản ổ cắm ISO-TP¶

Tùy chọn ổ cắm ISO-TP¶

Tùy chọn chung¶

Tùy chọn kiểm soát luồng¶

Tùy chọn lớp liên kết¶

truyền tải stmin¶

Lễ tân¶

Hỗ trợ vận chuyển đa khung¶

Lỗi¶

Lỗi đường dẫn RX¶

Lỗi đường dẫn TX¶

-EBADMSG tiếp nhận điều khiển luồng với bố cục/phần đệm sai¶

Ví dụ¶

Ví dụ về nút cơ bản¶

Ví dụ bổ sung¶